ソニーは、アクチュエーターを備えた6本の脚それぞれに車輪を配した、6輪ロボットを発表した。平地では車輪で走行し、階段などの段差では脚移動と車輪移動を併用する。そのため、整地と不整地が混在する場所でも、安全かつ効率的に移動が可能となる。ソニーグループの研究開発組織であるR＆Dセンターが開発した。
このロボットには、ソニーがロボット関連の国際学会「IROS 2021」で発表した4脚歩行ロボットの設計思想が継承されている。作動中・停止中の脚部にかかる負荷を分散することで、最大20kgの重量物を、高いエネルギー効率で運搬できるほか、静止時は自重を支えるために必要なエネルギー消費量も削減できるという。
脚の間接部にかかる力は、ソニー独自の全身協調制御システムにより柔軟に制御され、不安定な路面でも動作を安定させられる。また外部から力を受けたときは、衝撃を最小限に抑えるための自律的な回避行動がとれる。さらに、移動時に瞬間的な大電流が必要になった場合に、電気二重層キャパシタ（EDLC）がピーク電流に対応するため、バッテリーを小さく抑えることができ、機体が小型化できた。ソニーでは、さらなる小型化を進めると話している。このロボットは、清水建設と共同で、工事現場での実証実験が行われる。期間は2021年11月から2022年6月（予定）。
同実証実験は、清水建設が施工中の虎ノ門・麻布台プロジェクト（虎ノ門・麻布台地区第一種市街地再開発事業） A街区のタワービルにおいて、ソニーの移動ロボットの検証機を動作させるというもの。従来は管理者が行っていた施工現場の巡回・監視業務、工事の出来高確認検査業務などの代替を想定し、歩行性能、監視（撮影）性能、操作性能を検証する。
仕様
- サイズ：
全高720〜1220mm（500mmの可変ストローク）
全長912mm
全幅672mm
総重量（バッテリーを含む）：89kg - 可搬重量：最大20kg
- 移動速度：最大1.7m/s
- 移動可能段差：最大30cm
- 連続稼動時間：約4時間（動作パターンにより変動）
- 自由度：
駆動軸16軸（直動6軸、Hip回転6軸、駆動輪4軸）
受動軸2軸（独自開発シングルオムニホイール）
- Original:https://jp.techcrunch.com/2021/12/14/sony-6wheel-robot/
- Source:TechCrunch Japan
- Author:tetsuokanai