宇宙ロボットスタートアップのGITAI（ギタイ）は12月13日、トヨタが開発を進めている月面用モビリティ「有人与圧ローバ」（Luna Cruiser。ルナ・クルーザー）向けのロボットアームの開発に着手したことを発表し、開発中の試作機を公開した。
GITAIとトヨタは、2021年6月25日にLuna Cruiser向けロボットアームの開発を進める共同研究契約を締結している。今回公開されたのは、ロボットアームの先端ツールを着脱するシステム「グラップルエンドエフェクタ」（本体側インターフェイス）と「グラップルフィクスチャ」（受け手）のブレッドボードモデル（宇宙機における初期段階の設計実証用試作機）。
グラップルエンドエフェクタ
グラップルフィクスチャ
月面での探査・点検・メンテナンスを行うためには、ロボットには複数の仕事を行う「タスク性能」と、広範囲での作業を可能にする「移動性能」が求められる。この2つの課題を解決するのが、グラップルエンドエフェクタを両端に装着したロボットアームだ。ロボットアームは、片側のグラップルエンドエフェクタを有人与圧ローバ壁面のグラップルフィクスチャに固定して、反対側のグラップルエンドエフェクタに様々なツールを着脱して、いくつもの仕事をこなすことになる。移動は、ローバー壁面の別のグラップルフィクスチャにアームの先端を嵌合（かんごう。軸と軸受けがはまり合っていること。はめ合わせるといった意味）し、反対側を切り離すことで行う。フラップルフィクスチャをローバー以外の建造物などに設置すれば、移動範囲は無限に広がる。
床や壁面に設置されたグラップルフィクスチャと嵌合（かんごう）することで移動するロボットアーム
グラップルエンドエフェクタとグラップルフィクスチャは、嵌合すると、機械結合、電力結合、通信結合がなされる。またアームには充電器があり、グラップルフィクスチャに充電機能を備えれば、移動しながらの充電も可能となる。
今後は、2029年のLuna Cruiserの打ち上げを目指し、自律制御技術と、低重力・真空・極低温～高温・レゴリスといった月面特有の過酷な環境への対応に取り組んでゆくという。
- Original:https://jp.techcrunch.com/2021/12/13/gitai-robot-arm-for-luna-cruiser/
- Source:TechCrunch Japan
- Author:tetsuokanai
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